毕业设计(论文)-双臂搬运机器人结构设计.docx
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1、毕业设计(论文)题目智能搬运机器人结构设计系(院)机电工程学院专业机械设计制造及其自动化班级学生姓名学号指导教师职称二O二三年四月二十日独创声明本人郑重声明:所呈交的毕业设计(论文),是本人在指导老师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果,成果不存在知识产权争议。据我所知,除文中已经注明引用的内容外,本设计(论文)不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。本声明的法律后果由本人承担。作者签名:年月日毕业设计(论文)使用授权声明本人完全了解滨州学院关于收集、保存、使用毕业设计(论文)的规定。本人愿意按照学校要求提交学位论文的印
2、刷本和电子版,同意学校保存学位论文的印刷本和电子版,或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计(论文):同意学校在不以营利为目的的前提卜.,建立目录检索与阅览服务系统,公布设计(论文)的部分或全部内容,允许他人依法合理使用。(保密论文在解密后遵守此规定)作者签名:年月日摘要在工业4.0时代,衡量机器人的工作能力主要有以下几个方面的关键参数:反映机器人动作灵活性的自由度:机港人手将与其他部分之间发生相对运动的关节数:机器人手臂或手部安装点所能达到的空间区域:点动速度和程序的执行速度:在规定的性能范困内,机械然结处能承受的最大压力:重亚精度、最小移动距离和转角等,在上述提到的指标中通常情况下机器人的
3、自由度、承受载荷能力是机器人的筑要技术参数,一般来说自由度越高,机器人所能完成的动作越发杂,所能适用的工作场景就越广泛。般工业机器人拥有3-6个自由度,而本文研究的智能搬运机器人拥有12个自由度,该投运机器人的工作场景更加广泛。本文针对棒料搬运和抓放,设计了一款12自由度(双六自由度)结构的智能搬运机器人。该论文主要进行了以卜.工作:介绍了国内外双普机器人发展概况以及研究现状,表明r智能搬运机器人研究的重要性,对智能搬运机器人的整体结构进行设计,完成了机器人传动和驱动方案的选型,并对机器人的手腕、大小臂、底座、机械爪等关节部分进行结构设计并对各部分电机进行设计并校核。关键词:智能搬运机器人;机
4、械结构设计;关键零部件目录I绪论11.1 智能搬运机器人概述11.2 研究现状11.3 搬运机器人分类31.4 主要任务42 智能搬运机器人本体结构设计52.1 机器人设计基本技术要求52.2 驱动系统及传动系统设计623大臂结构设计72.4 小臂结构设计82.5 底座结构设计112.6 总体结构设计113 智能搬运机器人关节结构设计123.1 智能搬运机器人的手腕结构设计123.2 腰部回转关节结构153.3 臂部驱动回转结构153.4 手抓结构设计154 结论18致谢19参考文献201绪论1.1 智能搬运机器人概述在工业生产中,为了提1.劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。需
5、要一种能够进行简单重更性劳作、花费少、效率高的机械设备,尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合这种需求更为迫切。因此,搬运机器人应运而生。搬运机器人在实际的工作中就是个机械手,它的快速发展正是因为其积极作用和影晌日渐被人们意识到。首先,它在很多场合能够替代人工作业:其次,它能够严格按照预先设定的程序,快速准确地完成工件的拆装及运蛤:再次,它能操作必要的机具进行焊接和装配,因而,受到很多国家的重视,投入大量的人力物力来研究和应用.实现自动抓取、运送及放置的功能,实用价值较高。1.2 研究现状随着信息技术与互联网的快速发展与普及,智能机器人技术得到r突飞猛进的发展,其能够部分代杵
6、人工工作,已经成为未来各个领域的关注点,目前我国智能机器人技术还相对落后。本文主要从国内外机器人的发展现状入手研究,经过对相关的资料分析,提出未来智能机器人的发展趋势,并以我国农业智能机器人应用经验为例,分析智能机器人对我国农业领域的应用情况,对于我国农业水平的提高具有深远意义。1.2.1 国内现状近年来,随若我国人口红利的逐渐消失,企业用工成本不断上涨,各种工业机器人获得了广泛的应用。焊接、装配、切割、分拣、搬运等机罂人的出现,不仅通过“机器换人解放了企业和行业的生产力,更推动了产业发展由劳动密集型向技术密集型的转变,促进了行业从传统模式向现代化、智能化的升级。在众多的工业机涔人中,搬运机涔
7、人无疑是应用率最高的机涔人之一,不管是在工业制造、仓储物流、烟草、医药、食品、化工等行业领域,还是在邮同、图书馆、港码头、机场、停车场等场景,都能见到搬运机器人的身影而按照其可以进行自动化搬运作业的定义,搬运机器人不仅包括机械臂、机械手等固定机器人,轨道搬运车、轨道机器人等轨道移动机器人.还包括无人撤运车、AGV等自主移动机器人。2018年上半年以来,全球工业机器人市场规模已经达到155亿美元,我国市场也已超过40亿美元,庞大的市场销量卜.,搬运机器人的占比超过/30%.这些数据表明,如今搬运机器人不仅是饱受市场追捧的全新热点,更是工业机器人产业发展的主要力量。搬运机器人的强劲表现,与其广泛的
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