机器人等级考试巡线避障小车使用说明.pptx

01011、铝合金车架2、主控板+扩展板3、单路巡线1对（V2版本改为双路巡线1个）4、轮胎2个5、TT马达2个6、锂电池1个7、舵机1个8、十字螺丝刀1把9、万向轮10、5孔梁（V2版本已去掉）11、魔术贴12、螺丝盒02030405060201020304050603012个单路巡线版本022个单路巡线版本011个双路巡线版本021个双路巡线版本03040102030501020304050601小车巡线状态状态1-左边和右边的传感器同时在黑色线里；状态2-左边传感器在黑线里，右边传感器不在黑线里；状态3-左边传感器不在黑线里，右边传感器在黑线里；状态4-左边和右边的传感器同时不在黑色线里。一二三四02巡线模块当检测到黑线时，输出高电平数字1，模块上的指示灯不亮；当检测到白纸时，输出低电平数字0，模块上的指示灯亮起。02巡线模块位置为小车的车头，也是小车前进的方向；右边的巡线模块连接到扩展板上的D4口，左边的巡线模块连接到扩展板上的D3口。车头车尾右巡线连接D4左巡线连接D302左边巡线模块控制右边马达，D3控制MB马达；右边巡线模块控制左边马达，D4控制MA马达。巡线模块与马达的对应关系02当小车处于状态2时，即右边巡线模块未检测到黑线（D4=0），左边巡线在黑色上（D3=1），这个时候小车需要往左边靠点，所以控制左边马达MA停止转动，此时右边马达还在转动，从而带动小车往左边靠回去。二02当小车处于状态3时，即左边巡线模块未检测到黑线（D3=0），右边巡线在黑色上（D4=1），这个时候小车需要往右边靠点，所以控制右边马达MA停止转动，此时左边马达还在转动，从而带动小车往右边靠回去。三02当小车处于状态4时，即左右两个巡线模块都未检测到黑线（D3=0、D4=0），车头已经在黑线外，这个情况常见的处理方法是让车原地打转，直到重新找到黑线，然后继续按照状态1-2-3前进。四02简单测试程序编写