循迹避障智能小车设计.ppt

基于单片机的智能小车设计基于单片机的智能小车设计指导老师：指导老师：班级：班级： 智能小车介绍v智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人, 它具 有制作成本低廉,电路结构简单,程序调试方便等优点.由于具有很强的趣味性,智能小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱. 本次制作的智能小车的电路结构简单,调试方便,系统反映快速,灵活, 可行,各项指标 稳定,可靠.总体设计 v智能小车采用两轮驱动，左右轮各用一个直流电机驱动。在车体前部装有用于检测距离 的红外传感器和底部装有用于检测黑白线的灰度传感器。通过主控芯片对小车的电机驱动进行控制，实现两个电机不同功能（前进、停止、后退）组合运行。达到避障、循迹的目的硬件部分硬件部分智能小车结构传感器电位器红外传感器v当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接 收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号0），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围 230cm，工作电压为3.3V-5V。v顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器，检测距离减少。灰度传感器v灰度传感器是模拟传感器，灰度传感器利用光敏电阻对不同颜色的检测面对光的反射程序不同，其阻值变化在的原理进行颜色深浅检测。灰度传感器有一只发光二极管和一只光敏电阻，安装在同一面上。在有效的检测距离内，发光二极管发出白光，照射在检测面上，检测面反射部分光线，光敏电阻检测此光线的强度并将其转换为小车可以识别的信号。控制模块控制模块L298N驱动模块驱动模块v1：可实现电机正反转及：可实现电机正反转及调速。调速。2：启动性能好，启动转：启动性能好，启动转矩大。矩大。3：工作电压可达到：工作电压可达到36V，4A。4：可同时驱动两台直流：可同时驱动两台直流电机。电机。5：适合应用于机器人设：适合应用于机器人设计及智能小车的设计。计及智能小车的设计。供电系统供电系统 Usb转模块串口、+5v充电宝制作过程制作过程一一.连接驱动连接驱动连接驱动电源线、将电机的导线与驱动连接，并分清左右电机的控制部分.供电线电机驱动插入单片机控制模块插入单片机控制模块 将p10、p11、 p12、p13按从左至右的顺序与驱动模块的接受端连接安装传感器安装传感器红外传感器注意放置在车辆的前端边沿以免影响灵敏度灰度传感器注意保持与地面较近的距离红外传感器灰度传感器焊接排线板焊接排线板注意每排串联且相邻排并联不可有排间短路、同排断路发生 连接剩余排线连接剩余排线将所有vcc高电平连一排所有Gnd低电平连一排固定完成软件部分避障程序避障程序.docx避障.mp4循迹程序.docx循迹.mp4循迹程序框图