微型计算机控制技术课程设计---双闭环直流电动机数字调速系统设计.docx

双闭环直流电动机数字调速系统设计摘要本文主要探讨了利用MCS-51系列单片机限制PWM信号从而实现对直流电机转速进行限制的方法。文章中采纳了特地的芯片组成了PWM信号的发生系统，并且对PwM信号的原理、产生方法以及如何通过软件编程对PwM信号占空比进行谢整.从而限制其输入信号波形等均作了具体的阐述。此外，本文中还采纳J'芯片IR2112S作为直潦电机正转调速功率放大电路的驱动模块来完成了在主电路中对直流电机的限制。另外，本系统中运用了光电编码器对直流电机的转速进行测量，经过波波电路后，将测量值送到D转换器，并且最终作为反馈值输入到堆片机进行P1.运算，从而实现了对直流电机速度的限制。在软件方面，文章中具体介绍了P1.运算程序，单片机产生PWM波形的程序，初始化程序等的编写思路和具体的程序实现，M法数字测速及动态1.ED显示程序设计，A/D转换程序及动态扫描1.ED显示程序和故障检测程序及流程图。关键词：Pm1.信号直流调速双闭环P1.谢整前盲本文主要探讨利用MCS-5I系列单片机，通过PWM方式限制直流电机调速的方法.冲量相等而形态不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同。PWM限制技术就是以该结论为理论基础，使输出端得到一系列幅值相等而宽度不相等的脉冲，用这些脉冲来代杵正弦波或其他所须要的波形。按确定的规则对各脉冲的宽度进行调制，既可变更逆变电路输出电压的大小，也可变更输出频率。PWM限制的基本原理很早就已经提出，但是受电力电子器件发展水平的制约，在上世纪80年头以前始终未能实现。直到进入上世纪80年头，随着全控型电力电子落件的出现和快速发展，PWM限制技术才真正得到应用。随着电力电子技术、微电子技术和自动限制技术的发展以及各种新的理论方法，如现代限制理论、非线性系统限制思想的应用，PWM限制技术获得空前的发展.到目前为止,已经出现了多种PWM限制技术。PWM限制技术以其限制简洁、敏捷和动态响应好的优点而成为电力电子技术最广泛应用的限制方式,也是人们探讨的热点。由于当今科学技术的发展已经没有了学科之间的界限，结合现代限制理论思想或实现无谐振软开关技术将会成为PWM限制技术发展的主要方向之一。本文就是利用这种限制方式来变更电压的占空比实现直流电机速度的限制。文章中采纳了特地的芯片组成了PWM信号的发牛.系统，然后通过放大来浜动电机。利用编码器测得电机速度，经过滤波电路得到直流电压信号，把电用信号输入给/VD转换芯片最终反馈给单片机，在内部进行P1.运算，输出限制址完成闭环限制，实现电机的调速限制.第一章系统硬件电路设计第一节系统总体设计1.1.1系统方案选择与总体结构设计调速方案的优劣干脆关系到系统调速的质址.依据电机的型号及参数选择最优方案，以确保系统能够正常，稳定地运行。本系统采纳直流双闭环调速系统，使系统达到稳态无静差，调速范用01500rmin,电流过我倍数为1.5倍，速度限制精度为0.1%（额定转速时）。主要技术数据和设计要求I、系统限制对象的确定主要技术数据：直流电动机（对象）的主要技术参数如下：直流电机型号：Z2-4I型Pcd=3kWUcd=22OV1.cd=1.7.3Ancd=1500rmin电枢回路总电R1.R=2.5O电动机【可路电磁时间常数T1.=O.017S电动机机电时间常数TM=O.076s电动机电势常数Ce=O.1352Vmmin品闸管装置放大倍数Ks=53晶闸管整流电路滞后时间Ts=O.（X）i7s主要技术指标：速度调整位国0-1500rmin,速度限制精度0.1%（额定转速时）,电流过载倍数为1.5倍。主要要求：直流电动机的限制电源采纳用闸管装置，在其输入电压为0-5伏是可以输出0-264伏电压，为电机供应最大25安培输出电流速度检测采纳光电编码器（光电脉冲信号发生器）,且假定其输出的A、B两相脉冲经光电隔离辨向后获得每转1024个脉冲的角度辨别率和方向信号。电流传感器采纳霍尔电流传感落，其原副边电流比为100O：I,额定电流为50安培。采纳双闭环环（速度环和电流环）限制方式。计算机则要求采纳51内核的单片机实现限制。2、电动机供电方案选择变电压调速是直流调速系统用的主要方法，调整电枢供电电压所需的可限制电源通常有3种：旋转电流机组，静止可控整潦器，直流斩波器和脉宽调制变换器。旋转变流机组简称G-M系统，用沟通电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直潦电压。适用调速要求不高，耍求可逆运行的系统，但其设备多、体积大、费用高、效率低、维护不便。用静止的可控整流器，例如，晶闸管可控整流器，以获得可调直流静止可控整流器又称VM系电压。通过调整触发装置GT的限制电压来移动触发脉冲的相位，即可变更Ud,从而实现平滑调速，且限制作用快速性能好，提高系统动态性能。直流斩波器和脉宽调制交换器采纳PWM,用恒定直流或不行控整流电源供电，利用直流斩波器或脉宽调制变换器产生可变的平均电压。与V-V系统相比，PWM系统在许多方面有较大的优越性：一、主电路途路简洁，须要的功率器件少；二、开端频率高，电流简洁连续，谐波少，电机损耗及发热都较小：三、低速性能好，稳速精度该，调速范闹宽.可达1：10000左右：四、若与快速响应的电动机协作，则系统嫌带宽，动态响应快，动态抗扰实力强：五、功率开关器件工作在开关状态，道通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装罚.效率而：六、直流电源采纳不控整流时，电网功率因数比相控整流高。本设计应脉宽调速要求，采纳直流PWM调速系统。3、晶体管PWM功率放大器方案选择方案一单极性限制方式，这种限制方式的特点是在一个开关周期内两只功率管以较高的开关频率互补开关，保证可以得到志向的正弦输出电压：另两只功率管以较低的输出电压基波频率工作，从而在很大程度上减小了开关损耗。但又不是固定其中一个桥臂始终为低频（输出基频），另一个桥将始终为高扬（载波频率），而是每半个输出电压周期切换工作，即同一个桥臂在前半个周期工作在低频，而在后半周则工作在高频，这样可以使两个桥臂的功率管工作状态均衡，对于选用同样的功率管时，使其运用寿命均衡，对增加牢靠性有利。方案二双极性调制方式的特点是4个功率管都工作在较高频率（载波频率），双极性限制的桥式可逆PwM变换器有以下优点：1）电流确定连续；2）可使电机在四象限运行；3）电机停止时有微振电流，可以消退静摩擦死区：4）低速平稳性好，系统的调速范围可达1：20000左右：5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于器件的牢靠导。本设计选用双极性限制的桥式可逆PWM变换器。1.1.2 双闭环直流调速系统电路原理随着调速系统的不断发展和应用,传统的采纳P1.调整错的单闭环调速系统既能实现转速的无价差调整,又能较快的动态响应只能满意一般生产机械的调速要求.为r提高生产率，要求尽量缩短起动、制动、反转过渡过程的时间，最好的方法是在过渡过程中始终保持电流(即动态转矩)为允许的最大值，使系统尽最大可能加速起动，达到稳态转速后，又让电流马上降低，进入转矩与负载相平衡的稳态运行。要实现上述要求,其唯的途径就是采纳电流负反馈限制方法,即采纳速度、电流双闭环的调速系统来实现.在电流限制回路中设置一个调整器，特地用于调整电流狂，从而在调速系统中设置了转速和电流两个调整器，形成转速、电流双闭环调速限制。双闭环调速限制系统中采纳了两个调整器，分别调整转速和电流，二者之间实现串级连接。图1一1.1为转速、电流双闭环直流调速系统的理理图。图中两个调整器ASR和ACR分别为转速谢整器和电流调整器，二者串级连接，即把转速调整器的输出作为电流调整器的输入，再用电流调整器的输出去限制品闸管整流器的触发装置。电流环在内，称之为内环：转速环在外，称之为外环。两个调整器输出都带有限幅，SR的输出限幅什U,m确定了电流调照器ACR的给定电压最大值Um,对就电机的最大电流：电流调整器ACR输出限幅电质Um限制了整流器输出最大电压值，限最小触发角.图1-1.1双闭环直流调速系统电路原理图1.1.3 双闭环直流调速系统动态数学模型双闭环直流调速系统动态结构图如图1-1.2所示。图中WAsR(三)和，k分别表示转速调整器和电流调整器的传递函数。假如采纳P1.调整器，则有WgI(三)=K"(1-2)Wa11i(三)=K,为了引出电流反馈,在电动机的动态框图中必需把电枢电流显露出来。图1-1.2双闭环直流调速系统动态结构图1.1.4 数字限制双闭环直流谢速系统方框图依据设计要求,本系统设计为全数字式限制方式，因此要求微型计算机完成：电流环限制器运算、速度环限制器运兑、位置环限制器运算，以及与它们相应的反馈信号的采样和数字信号处理.本系统采纳厘尔元件作为检测电动机电枢电流的传感器.其电流容量为50A,转换比例为1000：I.很尔元件检测得到的弱电流信号经转换、港波、放大后,变成与电枢电流成比例的05V的直流电压信号,再经A/D传换电路.将模拟电用转换成数字量.输入微型计算机。本系统选用光电脉冲信号发生器作为速度反馈的测量元件,光电脉冲信号发生器将电动机转子的角位移用转换成脉冲序列,通过计数器定时计数即可得到电动机转速的数字式反饿量。本系统由微型计兑机来实现整个系统的限制,用全数字方式来取代传统的模拟限制方式,不仅提高了系统的牢靠性、敏捷性,而且还为整个系统的多功能、智能化供应了必要条件。经上述考虑,本系统组成的方框图如图1-1.3所示.图1-1.3数字式双闭环直流调速系统方框图1.1.5 数字式双闭环直流调速系统硬件结构图数字式双闭环直流调速系统硬件结构图如图1-1.4所示IrI位机一-K他外役-单片微机IO位升敏制IZr测速中央处理耕故障«妒ADPWM生成IK动电路汹度检到电波检测转速检1.图114数字式双闭环直流调速系统硬件结构图1.1.6 8051单片机简介本系统要求微型计跳机完成电流环、速度环和位置环的限制算法运算以及相应的反馈信号数字化测圻和采样,接收和处理上位微型计算机送给伺服系统的指令,采集伺服系统的有关信息并反馈到上位微型计算机等。其中.电流环限制要求微型计算机有很快的响应速度,其采样频率比较高。另外.为了保证足够的限制精度和运算速度,对微型计算机字长和指令功能也仃更高的要求。本系统选用我们比较熟识的8051作为微型计算机.1. 8051单片机的基本组成8051单片机由CPu和8个部件组成，它们都通过片内旅一总线连接，其基本结构照旧是通用CPu加上外国芯片的结构模式，但在功能单元的限制上采纳了特别功能寄存器的集中限制方法。其基本组数今存糖糕程序存储器中断承烷成如下图所示:E洛电跖并行I/O口,行口图1-1.58051单片机基本组成2. CPU及8个部件的作用功能介绍如下中心处理耦CPU：它是单片机的核心，完成运算和限制功能。内部数据存储器：8051芯片中共有256个RAM单元，能作为存储涔运用的只是前128个雎元，其地址为OOH-7FH。通常说的内部数据存储器就是指这前128个单元,简称内部RAMe特别功能寄存器：是用来时片内各部件进行管理、限制、监视的限制寄存器和状态寄存器，是一个特别功能的RAM区，位于内部RAM的高128个单元，其地址为80H-FFIK内部程序存储器：8051芯片内部共有4K个雎元，用于存储程序、原始数据或表格，简称内部ROM,并行1/0口：8051芯片内部有4个8位的1/0口(PO,P1.P2,P3),以实现数据的并行输入输出。申行口：它是用来实现单片机和其他设符之间的串行数据传送.定时器：80