GB-T 16439-2024交流伺服系统通用技术规范.docx

ICS29.160.30CCSK24中华人民共和I家标准GBZT164392024代-GHT164392009交流伺服系统通用技术规范Genera1.SpecitkationforACservosystem2025-03TH实施2024-08-23发布国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会目次曲声III2规范性引用文件13术语和定义24使用环境条件55技术要求及试验方法56检舱规则207交付准得23图1旋转伺服系统工作区3图2出线何服系统工作区4图3定位整定时间示意图14发1试验电压值6表2不由主电跖出接供电的辅助电路试整电压伯6表3试验仪器的电压等级7表4电动机安装放热板推荐尺寸9表5驱动器正弦扫频参数16表6电动机正弦扫频参数16表7舞动器冲击幡辔数16表8电动机冲击试验参数17表9抗扰度试脸18表10检验项目及顺序20*-刖三本文件按照GB，T1.1.-2O2O£标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则3的规定起电.本文件代杨GB，f164392009£交流伺服系统通用技术条件，与GBT164392009相比，除结构调整和编册t改动外.主要技术变化如下：a）更改范围（见第1章，2009年版的第1章）；b）增加了传感（器人工作制、温升、位置跟踪误差、定位整定时间的术语和定义（见3.4、3.5、3,8、3.10、3.14）;C）更改了交流伺服系统、交流伺服驶动器、交流同眼电动机、工作区、转速调整率、静态刚度的术语和定义（见3.1、3.2、3.3、3.6,3.9、3.13,2009年版的3.1、3.2、3.3、3.4、3.9、3.14）;d）删除了位置控制、转矩控制、正反转速基率、特矩波动系数、转速波动系数、网速比、惯后适应他困、动态位置跟踪误差、稳态位置跟踪误差、系统效率、电磁激容性的术语和定义（见2009年版的3.5、3.7,3.8.3.10.I1.1.43.12,3.15.3.16,3.17,3.18.3.19）：e）更改“介电性能”中试验电压值（见表1,2009年版的表D;0更改“系统功能试验”中技术要求（见5.6.1.1,2009年版的5.7.1）;g）更改了“工作区”中的技术要求和试验方法（见5.7,2009年版的5.8）;h）增加了“温升”技术要求和试验方法（见5.9）：i）更改了“位置民踪误差”的试验方法（见5.12.2,2009年版的5.12）：j）更改了“转矩（或推力）波动系数”中试验方法（见5.13,2009年版的5.13）;k）更改了“领带宽度”中的技术要求和试验方法（见5.16,2009年版的5.16）;1）更改Z“静态刚度”中的技术要求和试验方法（见5.18,2009年版的5.18）;m）熠加了“定位整定时间”技术要求和试验方法（见5.19）;n）增加了“机械振动”技术要求和试验方法（见5.21）;o）更改了“振动”中试检方法（见5.24.2,2009年版的5.22）：p）更改J'“冲击”技术要求和试验方法（见5.25,2009年版的5.23）:q）增加了“防护等级”技术要求和试照方法（见5.28）;D增加了试聘对象（见5.32.5）；S）删除了“恪牌、标志”“附带随机文件”（见2009年版的7.2、7.3）.i甜总本文件的某些内容可能涉及利。本文件的发布机构不承担必捌专利的货任.本文件由中国电器工业协会提出。本文件由全国微电机标准化技术委员会（SCTC2）归口。本文件起草单位：珠海格力电器股份有限公司、西安微电机研究所有限公司、苏州汇川技术有限公司、哈尔滨工业大学、广东美的智能科技有限公司、佛山登奇机电技术有限公司、广东当家人智能电有限公司、浙江电驱动创新中心有限公司、杭州兆鼎科技实业有限公司、山东山博电机然团有限公司、横川机器人C触II）有限公司、浙江东政电机有限公司、广东科伺智能科技有限公司、深圳市杰美康机电有限公司、杭州纳智临机有限公司、山东伽达检测有限公司、广东黎友微则科技有限公司、义乌市双鸿模具有限公司、杭州士腾科技有限公司、成都图翎新能海科技有限公司、浙江镌欧电气技术股份有限公司、武汉港迪技术股份有限公司、东莞市智原智能装备有限公司、广东若钿智能机器人有限公司.本文件主要起草人：钟成堡、张朝晖、章正吕、杨明、我黎明、文益雪、蒋惠兴、仇一鸣、吕晓东'张宗京.王竹华、陈政、陈飞龙、何兴家、张金泽、王远洋、叶兴、汪凤燕、黄琼芳、叶晓甫、李文杰、涂光炜、满安远、,康彩林、张洪箭、李兰云.本文件及其所代普文件的历次版本发布情况为：一1996年首次发布为GBJT1643919%12009年第诙修一本次为第二次修订.IV交流伺服系统通用技术规范本文件界定了交流伺服系统的术语和定义,规定了运行条件和技术要求,描述,相应的试验方法.规定了检粉规则和交付准备.本文件适用于输入供电电源交流额定电压不大于I（K）OV、直流额定电压不大于150OV的交流伺眼系统及构成伺服系统的交涿伺眼驱动潞、交流伺服电动机，注：木丈件未列入而又与伺服系统彳i关的术要求，参照相关的I机标准和工机械电气控制设备标港，2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.其中,注日期的引用文件，仪该F1.期对应的版本适用于本文件;不注H期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件.GB.T2423.1-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A:低温GB-T2423.22008电工电子产品环境试脸第2部分：试脸方法试脸B:裔温GB.T2423.3环境试舱第2部分：试脸方法试验Cab:恒定湿热试脸GBT2423.5环境试验第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击GB-T2423.10环境试脸第2部分：成脸方法试脸Fc:振动（正弦）GB'T2423.15电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试蛤Ga和导则：稳态加速度GB/T2828.1-2012计数抽样检验程序第I部分：按接收质后限（AQ1.J检索的逐批检验抽样计划GB,'T4208外克防护等级（IP代码）GB4824-2019工业、科学和医疗设备射频骁扰特性限值和测盘方法GB/T5080.1可靠性试验第1部分：试验条件和统计检验原理GBfr73452（X）8控制电机基本技术要求GBrr100682020轴中心高为56mm及以.电机的机械振动振动的测也评定及限值GBH10069旋转电机噪声测定方法及限值第I部分：施转电机噪声泅定方法GB17626.2电磁兼容试验和测收技术静电放电抗扰度试验GB17626.3电磁兼容试质和测Ift技术射短电感场相射抗扰度试验GB.T17626.4电超射容试验和测玳技术电快速瞬变脓冲群抗扰度试验GB/T17626.5电磁兼容试船和测辰技术浪涌（冲击）抗扰度试聆GB.T17626.6电磴兼容试验和测战技术射频场常应的传V骁扰抗扰厦GB/T17626.11电磁兼容试验和测M技术第I1.部分；对好相输入电流小于或等于16A设在的ItUE«降、短时中断和电压变化抗扰度试验GB/T17626.29电极兼容试脸和测量技术直流电源输入端口电压料降、短时中断和电汽变化的抗扰度试胶JB/T8162控制电机包装技术条件JBT（M9O-2O16小功率电动机械抿动振动测球方法、评定和限值3*WW½X下列术语和定义适用于木文件，3.1妁网S1.MttACsenosj1.Stem以交漉恂服电动机作为控制对象和执行元件，使负毅的位置，角度、速度、加速度等状态变质能跟«1输入控制信号目标伯（或给定侑）任意变化的自动控制系统。注：交流伺服系统由交流伺服栗BJ器、交流伺服电动机（含传感）等部分组成.交流伺服系统按Jt所用的ft1.动机分为旋转何IH系统和直线伺服系统.3.2 心KWRW（MRCSerVCdriver接受控制指令，根据传感提供的反馈佰息,对电动机的角度/位置、速度、转矩/推力写进行闭环控制,并向电动8%送功率的电气奘置.3.3爆附JR蚯咖ACSerVOmotor用交流电驱动的伺服电机.注：交流何服电动BU向输出参数.如位置/角度,速度、办磁度/转矩碓力是可控的.3.4（）Sensingjsensor在交流伺服系统中，用于检测位置/切度、速度、电流/转矩/推力、描通等元件或者技术，3.5工何duty何服系统一系列负载状态的说明.包括起动、电制动、空我、停机/新能及其持续时间和先后顺序.3.6工作区dutyzone去征电动机的运行莅困，旋转伺服系统的工作区用转矩和转速的：纸平面坐标衣示，由连续工作区和短时工作区组成，如图1所示.标引济马说明：Tp-料值转矩,单位为牛米(N-m);XW双岛允许工作何地.我位为转悔分(r,mb:nN-额定传速，佻位为转行分SminX>峰值转矩拐点转速,单位为转每分他nin);TM锻定转班,*.位为牛米(Nm):To最大连续5话传知,单位为牛米(Nm).注】:连续工作区是指处r“连续堵转转矩”.最淘允许工作转递和“额定转递”以内的工作区(阴影区域).它是由Iii动机的发热、殳隅心力H源的机械强哎,坐动器的极限工作条件限制的范I瓦在此区域内连续运行.I山力机、驱动器等不会超过北奴高允许沙第注2：短时工作区是指处于好低转矩以下.设大连接端转转处以上的区域(无阴影区域),在该区域内电动机和型动能矶工作.短时过流IWt间由烧细的热时间常数和蜘SS过饯时间决定的.r?Xiv注3:额定功率PMG.额定转速n("ein)与虢定转矩Tn(N«)的美系为；代-60/2”注4:对于带油封、和间SS等共佗附件的电动机，根据电动机实际情况降耀使用.图1旅转同的系统工作区H线伺服系统的工作区用掖力和速度的二滩平面坐标衣示,由连接工作区和题时(瞬时)工作区组成.如图2所示.标引符i明：Fp峰值推力，取位为牛（NXF.搦if推力,单位为牛（N）；VmaxFp峰位推力最大速度，单位为米标物m绿Vm瞰.一领定推力最大速度,单位为米附州«蚁VnKW最火速抽单位为木斑秒（IIv）,注1：连续I：作区是指处于“糊定推力”“权定推力域大速度”和“放火速度”以内的1：作区（阴影区蟆.它是如演枷ft发热、或励器的极限I：作条ft限制的延瓶在此区域内连续运希蜴咖、.生动器等不公超过用i岛允许温度.注2:也时演时）工作区是指处峥值推力以下，额定推力以上的区域（无阴影区域h注3：W时过谢村蚓何I1.幽Im勺如H间常数¥邸动瞰H科间跳的。BB2MW系IK工作区3.7速度控制SPe«drontro1.以速陵为被控fit的控制模式.3Wtemperaturerise伺服系统各个部件以高温度与环境的温度差值.3.9转速H1.整率SPeCdregu1.ationrate伺服系统在额定转速条件下,电动机的平均后速变化值Ij歆定转速的百分比.3.10位JUuEMHtpitiontruckingcrn）r同取系统在位留拄制的模式下工作，位置指令值与位置反馈值之差。3.11MWMUtb<ndwidth何眼系统输入量为正弦波，磁将正弦波信号的频军逐渐升高,对应的输出地的出位滞后逐淅增大同时闹仰逐型微小.相位