GB-T44461.2-2024 智能网联汽车 组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法 第2部分：多车道行驶控制.docx

ICS43.020CCST40三B中华人民共和家标准GB/T44461.22024智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法第2部分：多车道行驶控制Inte1.1.igentandconnectedvehic1.e一Technica1.requirementsandtestingmethodsforcombineddriverassistancesystemPart2:MU1.ti-1.anemanoeuvreV2024-08-23发布2024-08-23班施国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会目次前音I1.1.引吉IVI三I2规范性引刖文件I3术语和定义I4一般要求25性能要求46试验方法7附录A（规范性）功能安全要求15参考文献18本文件按照GBfr1.1-2020£标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。本文件是GBb44461£智能网联汽车的合驾驶辅助系统技术要求及试验方法的第2部分，GB/T44461己经发布了以下部分：第1部分：第车道行驶控制：一第2部分：多车道行驶控制,请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别C利的货任。本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。本文件由全国汽车标准化技术委员会区ACZTCH4）r11.本文件起草单位：中I硝气车技术研究中心有限公司、东风汽车集团股份有限公司、东风商用车有限公司、华为技术有限公司、中国笫一汽车集团有限公司、一汽解放汽车有限公司、招商局检测车辆技术研究院有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、寰阳达安汽车检测中心有限公司、上海汽车集团股份有限公司、北京百度智行科技有限公司、广州汽车集团股份有限公司、宝马（中国）服务有限公司、悔赛镌斯一奔驰（中国）投资有限公司、大众汽车（中国）投资有限公司、丰田汽车（中国）投资有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司、长城汽乍股份有限公司、华人运通仙东）科技有限公司、占林大学、北京车和家汽车科技有限公司、奇瑞汽车股份有限公司、度门金龙汽乍集团股份有限公司、舍弗勒智能驾驶科技（长沙）有限公司、浙江万安科技股份有限公司、博世汽车陆件（苏州）有限公司，本文件主要起草人孙航、李红林,陈振宇、WtA1.翎I、刘楠、崔茂解白邮（姆元、王殿、勘5、宋西松,商海龙、诚开、程周、尚俊萍、刘J松张伟、杨凡、王吴、汤亦阳、李建冰、储林波、朱沐、张有选、窗演尤双和、粘风菊、傅直全、毕力超。组合驾驶辅助系统能辅助驾服员持续执行车辆的横向和纵向运动控制，自接影响道路交通及车辆行驶安全，足拓受关注的行业热点之一.GBT44461智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试检方法旨花规范组合驾驶辅助系统的技术要求及相应试脸方法,实现组合驾驶辅助系统在智能网联汽车上的安全使用和平稳运行，支掾与引领智能网联汽车相关产业的健康发展，拟由两个部分构成。一第1部分：单车道行股控制。目的在明确能辅助驾驶员控制车辆仅在选定的单一车道内行驶的组合驾驶辅助系统的技术要求及试验方法。第2部分：多车道行驶控制.目的在于明确仅在驾驶员触发换道过程后，能在相同行驶方向的车道间辅助驾驶员执行换道过程的组合驾驶辅助系统的技术要求及试验方法，IV智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法第2部分：多车道行驶控制1范B1.本文件规定了智能网联汽车多车道行驶控制系统的一般要求、性能要求,描述了试5方法.本文件适用于安装有名车道行驶控制系统的M类、N类汽车。注I在不引起泥汨的情况下,本文件中的“多车道行:控制系统”希秋“黍统”“2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.其中.注H期的引用文件，仅该H期对应的版本适用于本丈件；不注H期的引用文件，其最新版本（包括所仃的脩改单）适用于本文件.GB5768.3道路交通标志和标税第3部分：道路交通玩税GBT12534汽车道跖试验方法通则GB34660道路车纳电感兼容性要求和试抬方法GB.T443732024智能网联汽车术语和定义GB/T44461.1-2024智能网联汽车姐合驾驶辅助系统技术要求及试脸方法第1部分：单乍道行驶控制3GB1T44373-2024XGB"44461.12024界定的以及下列术语和定义适用于本文件，JJUtmu1.ti1.anenan<HMvresystem仅在驾驶员触发换道过程后，根据车柄周边行驶环境，对车辆持续进行横向和纵向运动控制，辅助驾驶员在相同行咬方向的车道间执行换道过程的组合驾驶辅助系统，3.2目2targetImebomdry1.ine本车道与目标车道的公共车道边线.本车道Origina1.加nc车辆未进入换道执行阶段前所在车道.目13KtargetIsre车辆意图换道驶入的相同行驶方向的其他车道,3.5换道过程Iancchangeprocedure从驾胶员触发换道且转向信号灯首次开启.至车辆完成换道且转向信号灯自动关闭或系统发出换道完成提示信号的过程。3.5.1换道准备阶段IanCthan却PrCPHnItionphase换道过程触发至车辆距目标乍道最近的前轮外恻帔到本车道伊J目标年道边线的阶段。3.5.21.anechangenoeuvrebase车辆完成换道掂笛阶段至后轮完全跨越目标中道边线的阶段。3.53HGK%MRfrIiincchangeCOmP1.Uionphase车辆完成换道执行阶段至转向信号灯自动关闭或系统发出换道完成提示信号的阶段。3.6换道等待IanechangeWait车辆在换道准翁阶段由于车道边线.安全空间等原因导致系统无法进入焕道执行阶段时系统在本乍道内中断换道过程至外界交通环境满足系统换道条件的行为.3.7后向距离reardistanceofvehic1.eandapp11>achingvehic1.e车辆最后端与目标车道后向接近车辆最前端沿着车道延伸方向之间的实时距澳，注：见图1.3.8多车道行r44W,图:，h速minimumspeedofm1.tihnenanwuvvVxnnM1.系统可触发顺道过程的最小车速.3.9试验车辆vehic1.eundertest;VUT安装有本文件所定义的多车道行驶控制系统的被测乍柄.4.1功能要求4.1.1系统应符合以下要求:a）若系统可在车辆行驶方向车道数目不少T两条，被设计为禁止行人和自行车通行，H对向下道间存在物理隔离的道路辅助驾驶员执行包括换道准备阶段、换道执行阶段以及换道完成阶段的换道过程,则至少具备对M类、N类以及1.类车辆的探测晌应能力，且不在车道边线为实线处进入换道执彳渐段：b）对于类汽车，若系统可在车辆行驶方向车道数日不少于两条的其他不属于a）的道路条件下辅助驾独员执行包括换道准备阶段、换道执行阶段以及换道完成阶段的换道过程，则具冬对机动车、行人和非机动车的探测响应能力，且不在车道边畿为实线处进入改道执行阶段.4.1.2 系统在换道执行阶段应确保与目标车道的前向和后向乍刷保外介适的安全空间.4.1.3 除为避免横撞风降等特殊情况所采取的安全响应策略外，系统在换道准备阶段和换道执行阶段的横向移动应保持连续.-1.1.1按a6、6.7进行网.系统应仅能在单车道行驶控制处于激活状态时触发换道过程：在换道过程完成后车辆应自动恢更单车道行驶控制.1.1.5 按6.8进行试验，系统应仅能在未发出脱手提示信号时触发换道过程：在换道过程完成后车辆应自动恢复单车道行驶控制.1.1.6 系统执行换道过程期间不应连续变更两条或两条以上的车道.1.1.7 当车速小于年辆制造商声明的VSiM1.时，系统不应触发换道过程。2 .2自检系统应在触发换道过程前完成自检,至少应具备以下自检功能,且检测到状态异常时,不应进入换道准得阶段：a）检查相关电气部件是否失效：b）检查相关传感元件是否失效。43 斛-1.3.1系统应至少通过特向佶号灯操纵件触发换道过程。4.3.2 系统应响应驾驶员对车辆运动控制的主动干预。4.3.3 驾驶员在任何时候通过电操作取消本次换道过程后，系统应取消本次换道过程，4.4换道过程取消4.11若系统执行换道过程期间发生以下任帮况，应取消本次凝过程。a）系统换道等待达到5.3.2要求的时间上限“b）系统换道执行阶段开始时发出脱手提示信号.若发生由于b）导致的换道过程取消可能时自车运动控制或其他交通参与者带来潜在安全风险，财系统可采取不同于取消换道过程的其他安全响应策略。-1.4.2若本次换道过程取消,则系统应在驾驶员执行焕道过程触发方式后方可进入新的换道过程.4. 5提示信号1.5.1系统在摭道过程中应持续发出光学提示信号,且在执行安全响应策略时应发出区别于系统处于其他状态的提示信号.4.52若发牛.换道过程取消，系统应发出符令以下要求的提示信号：a）若驾驶员主动取消换道过程或由于4.4a）导致换道过程取消,至少通过光学信号向驾驶员提示当前系统状态：b）若发生44.1a）之外的原因导致的换道过程取消,系统至少通过光学信号，并附加声学和/或触觉信号向驾驶员提示当前系统状态4.5.3除发生换道等待外，系统应在换道过程保持转向信号灯处于开启状态，并符合以下要求：a）若系统换道过程中将向信号灯操纵件未处于锁止位W.,在单车道行驶控制恢包时自动关闭转向信号灯：b）若系统换道过程中转向信号灯操纵件处于镣止位置，在单车道行驶控制恢受时发出换道完成提示信号.1.5.4若换道过程中发生系统故修，系统应发出明显区别广本系统其他提示信号的光学信号,若系统敌际发生换道执行阶段，应额外发出声学和,曾触觉信号：若驾驶员主动取消换道过程，系统的故障提示信号可被抑制.4.5.5光学信号即使在白天也应对在正常驾驶他汽上的驾械员清晰可见。4.6驾驶员监测在换道过程中应至少采用脱手检测方式检测叫驶员是否在执行相应的动态驾驶任务.1.7.1在换道过程中，为避免地撞风险，系统可中断4.1.3所述不辆横向移动,在车辆横向移动被中断状态下，系统应对乍辆持续进行横向和双向运动控制，且不应对其他交通参与者产生安全风险。待班撞邮解除后，系统Ur维续执行换道过程“17.2在换道过程中，为避免碰撞风隐的系统安全响应策珞不局限,换道过程中断，I1.不应影响自动紧急制动等应急辅助类功能的激活.4.8电磁兼容性系统电程兼容性应符令GB31660的要求。4-9功能安全系统功能安全方面应符合附录A的要求。5性能戛求5.1 横向运动控IM5.1.1 按6.7进行试验,在电道上的换道执行阶段,试验车辆的横向加速度应不大于1in/#.且横向加速度变化率在任意05s内的平均值应不大于5m0.5.1.2 按6.9进行试验.对于N1.类以及N1.类汽车，换道执行阶段试验车辆的最大横向加速度应不大T3Iny.I1.横向加速度变化率在任意0.5s内的平均值应不大于5m*°对于类、类、N2类以及S类汽车，换道执行阶段试验车辆的鼓大横向加速度应不大于2.5m后,且横向加速度变化率在任意0.5s内的平均值应不大于5m/s1.5.1.3 按6.10进行试验,系统应确保驾驶员在换道过程中能通过不大于50N的转向操纵力干预车辆行电5.2 纵向运动拄制5.2.1 按6.7试脸，试脸车辆换道过程中的车速应不大于试舱车辆单车道行驶控制设定的巡航车