GB-T44461.1-2024智能网联汽车 组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法 第1部分：单车道行驶控制.docx

ICS43.020CCST40三B中华人民共和国国家标准GB/T44461.12024智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法第1部分：单车道行驶控制Inte1.1.igentandconnectedvehic1.e-Technica1.requirementsandtestingmethodsforcombineddriverassistancesystem-PartIzSingIe-Iancmanoeuvre2024-08-23实族国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会目次Hi（言III引言IV1范围I2规范性引用文件I3术语和定义I4一般要求25性能要求36试验方法6附录A（规范性）功能安全要求IO参考文献13本文件按照GB,T1.1-2020£标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则：的规定起草。本文件是GB,T44461号智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法3的第1部分。GB,T44451已羟发布了以下部分：第1部分：单车道行驶控制：第2部分：多车道行驶控制.谛注意本文件的某些内容可能涉及£利。本文件的发布机构不承担识别专利的Ift任。本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出。本文件由全国汽车标准化技术委员会（SACC1141归口。本文件起草单位，上海汽车集团股份有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、华为技术有限公司、比亚迪汽车工业有限公司、吉利汽车研究院（宁波）布限公司、东风商用华有限公司、一汽解放汽车有限公司、招商局检测车辆技术研究院有限公司、宝马（中国）服务彳i1.限公司、悔赛使斯一奔驱（中国）投资有限公H、大众汽车（中国）投资有限公司、采埃孚汽车科技（上海）有限公F、广州小鹏汽车科技有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、提阳达安汽车检测中心有眼公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、广州汽车集团股份彳j限公司、泛亚汽车技术中心有限公司、奇瑞汽车股份有限公司、威马汽车科技集团有限公司、北京口度智行科技有限公司、御来汽车科技（安徽）有限公司、麦格纳汽车电子（上海）有限公司、的世汽车部件（苏州）有限公司。本文件主要起草人：杨科飙王兆、陈振宇、文轴蹊优、Z升、李阳、白志刚、羽航、张长禄、苏占领、陈立成、张伟、杨凡、吴艺、王波、用原高海龙、«陈健武、解胜文、刘联建、王艳华、彭伟、刖宇、李凯、毕力也组合驾驶辅助系统能辅助驾独员持续执行不辆的横向和双向运动控制，九接影响道路交通及车辆行驶安全，是备受关注的行业热点之一。GBT44461土智能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试脸方法R旨在规范组合驾驶辅助系统的技术要求及相应试验方法，实现组合驾驶辅助系统住智能网联汽车上的安全使用和平稳运行，支擦与引领智能网联汽车相关产业的健耀发展，拟由两个部分构成。第I部分：单车道行驶控制.目的在于明确能辅助驾驶员控制车辆仅在选定的的一车道内行驶的组合驾驶辅助系统的技术要求及试脸方法，一第2部分：多车道行驶控制。目的在于明确仅在驾驶员触发焕道过程后,能在相同行驶方向的车道间轴助驾驶员执行换道过程的组合驾驶轴助系统的技术要求及试验方法.IV锂能网联汽车组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法第1部分：单车道行驶控制1本文件规定了智能网联汽车单车道行监控制系统的一般要求、性能要求,描述了试脸方法。本文件适用于安装有单车道行驶控制系统的M类、N类汽车.注：在不引起出6的情5兄下，本文件，的“单车遒行骗辨膝线"蹒“系统”.2提范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规施性引用而构成本文件必不可少的条款.其中，注I1.期的引用文件，仅该H期时应的版本适用于本文件：不注口期的引用文件，其以新版本（包括所有的脩改单）适用于本文件。GB5768.3道路交通标志和标城第3部分：道路交通标线GBT12534汽车道路试脸方法通则GB34660道路乍辆电联兼容性要求和试验方法GBJT44373智能网联汽车术语和定义3GBT44373界定的以及下列术语和定义适用于木文件.3.1单车道行驶控制系垓sing1.e-1.imemanoeuvresystem根据车辆周边行驶环境，对车辆持续进行横向和纵向运动控制,辅助驾驶员控制车辆仅在选定的单一车道内行驶的组合驾驶辅助系统.3.2车道IatM-不需娈改变行驶路径的没有任何固定除碍物干扰的行界区域，3.3车道边战1.aneboundary1.ine用于确定车道边界的可见道路交通标戏.3.44fHEIatcni1.distance车辆后轴中心点在地面投影点到车道边线方向的垂直间距“注：见图1。A车辆后轴中心；W车道宽度：4、4横向郦电S1横向腿3.5低车速minimumspeed¾mn$i系统控制卜'能达到的最低车辆速度。3.6高车速maximumspeedVtfmS1.系统控制卜能达到的最高车辆速度。3.7量小设置巡航车速minimumsetspeedVm(*11cS1.系统能被设置的最小巡航车i.3.8 inactivestate系统不对车辆执行任何横向或纵向运动控制的状态.3.9部分激活状态partia1.activestate系统不同时时车辆执行横向和纵向运动控制.但辅助穹轴员执行横向或纵向运动控制的状态.3.10系统辅助驾驶员持续对车辆执行横向和纵向运动控制的状态.4TW求4.1 功能旻求系统应具备明确的激活条件，在激活状态下应辅助驾驶员将车辆控制在选定车道内行驶，并允许驾驶员调节巡航车速等设置，且不应影响自动紧急制动等应急辅助类功能的激活。4.2 自检系统应在进入激活状态前完成自检.此至少具备以下自检功能,检测到状态异常时,不应进入激活状态：a）检杳相关电气部件是否正行运行；b）椎及相关传感元件是否正常运行。-1.3状态转换4.3.1 车柄每次上电/点火后,系统应在驾驶员执行车辆制造商规定的系统激活方式后，方可首次进入部分激活状态或激活状态.注：锚自动后停系细岖行的为怦上W点火.4.3.2 系统应在任何时刻响应驾驶员执行车辆制造商规定的、使系统由部分激活状态或激活状态进入非激活状态的单一操作，在此操作之后.系统应在驾驶员执行车辆制造商规定的系统激活方式后方可应新进入部分激活状态或澈活状态.4.4提示信号4.4 .1系统应至少在部分激活状态及激活状态下持续发出光学提示信号,F1.至少通过光学方式区分系统的非激活状态、部分激活状态和激活状态.4.5 .2若系统在部分激活状态和激活状态发生故障.系统应发出故障指示信息.该故障指示信息应至少包括光学提示信号，且区别丁系统的其他指示信4. 4.3光学信号即使在白天也应对在正常驾驶位置上的驾驶员清晰可见.4.5驾会员监测系统在激活状态下，且车速在IoknVh和vsi.两者中的较大俏与Vma$.之间时，应至少采用脱手检测方式持续检测驾驶员是否在执行相应的动态驾驶任务.4. 6系筑干强策略系统应响应驾驶员对车辆运动控制的主动干预.47电磁猱容性系统电磁兼容性应符合GB34660的要求，4.8功IB安全系统功能安全方面应符合附录A的要求，5性能要求5.1 横向运动控制5.1.1 按6.5进行试验,试验车辆与车道边规的横向间距应保持在（W2H）.3m.5.1.2 按6.6进行试验.试验车辆fE车轮外边缘不应涔越车道边线内边缘.5.13按67.2a）或67.3a）进行试脸,试脸下栖住一乍轮外边缘不应蹄越下道边线内边缘，系统在激活状态下的车辆横向加速度不应大于车辆制造弼声明的般大横向加速度，该最大横向加速度应在发I或人2中最大值和最小值区间内，且任意0.5s内车辆横向加速度变化率平均值应不大于5mfe5.1.4按6.7.2b）或6.73b）进行试脸，试验车辆应偏离出本车道,系统在激活状态下的车辆横向加速度大于车辆制造商声明的最大横向加速度的福值应不大于0.3ms2.且车辆横向加速度不应大于表1或表2中规定的以大值,.此外，在连续的不大于2s的时间内，车辆横向加速度不应大于车纳制造而声明的G大横向加速度的1.4倍，在此期间其大于表1或表2中规定的最大伯的幅伯应不大于0.3in。，«1M类、N类汽车车MWWFfiMtKEEMIMHMt速度kv,h用大根内加速度很依小值最大值10,6003(60,100)0.53<100.120)0.83速度kn/hH大横向加速度架依最小僦最大值10,3002.5(30.60)0.32.5(60.120)0.52.55.2纵向运动控5.2.1按6.5和6.6进行试验，系统在激活状态下试验车辆的纵向减速度、纵向减速度变化率和纵向加速度的要求如下。a）如图2所示.试验车辆的最大纵向减速度限值应符合以下要求：D若试脸车辆行驶速度不低于72km,'h.（:J&2s内的平均战速度不大于3.5m：2）若试验车辆行Jtt速度高于18km/h,低于72km/h.任&2s内的平均减速度不大于图2所示限值范围：3）若试抬车的行驶速度不高于18km/h,任意2s内的平均M速度不大于5mBB2b）如图3所示，试验车辆的最大纵向减速度变化率取值应符合以下要求：1）若试5金车辆行咬速度不低于72km任意Is内的平均减速度变化率不大于25ms>2）若试验车辆行驶速度高于18km/h.低于72kmh任意IS内的平均减速度变化率不大于如图3所示限值范树：3）若试吆车辆行驶速度不高于18km'h,任意IS内的平均减速度变化率不大于5m，W.HssS3量大我逮度变化率*<»求C）如图4所示，试验车辆的最大纵向加速度限（ft应符合以下要求：1）若试验车辆行驶速度不低于72km/h.任2s内的平均加速度不大于2mN;2）若试验车辆行驶速度高于18km小，低于72km,h任意2s内的平均加速度不大于如图4所示限值范树：3）若试验车辆行驶速度不高于18km/h,任意2s内的平均加速度不大于4mC.KT2¼三(fan1>)94大项速度限值妥氽在恶劣天气、道路倾斜以及防止城撞J瞰等特殊情况卜,系统激活状态卜的例的纵向减速度、纵向减速废变化率以及纵向加速度可短暂大于上述限值要求“5.22 按6.6进行试瞬，系统在激活状态下，跟车时距不应小于。8s.5.23按6.8进行试验，系统应符合以下要求。a）花驾驶员脱手后不超过15s发出脱手提示信号,该信号至少为持块的光学提示信号,包括表示手部和方向就的施本构成要素，并可附带其他醉释性文字、图形等辅助信息.b）在驾服员脱手后不超过30s发出脱手警告信号，该信号至少为光学提示信号及声学警告信号.光学提示信号中的手部和/或方向盘以红色显示.系统在驾驶员手握方向盘或系统进入非激活状态前持续发出该警告信号。C）在发出脱手警告信号后不超过30s自动进入非激活状态或迸入车辆制造商声明的其他状态。系统通过不同于上一阶段的声学警告信号提示驾驶员，此信号至少持续版或者直到驾驶员再次手提方向盘.b和C）中对于手提方向盘的相关要求，若驾胺员按照乍辆制造商规定的方式轻转方向盘也视为符合要求。5.24 WRTHI按6.9进行试验，系统应确保驾驶员能通过不大于50N的转向操纵力干预乍辆行股，66.1 触试验道路符合以