自动泊车系统 毕业论文.docx

自动泊车系统摘要对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限,将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况，停车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠被撞弯。幸运的是，技术的发展为之提供了解决之道，这就是自动泊车功能。设想一下，您找到了一个理想的停车地点，不必再来回折腾，而只需轻轻启动按钮、坐定、放松，其他一切即可自动完成。自动泊车技术同样适用于主动避撞系统，并最终实现汽车的自动驾驶。不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体。有些在汽车前后保险杠四周装上了感应器，它们既可以充当发送器，也可以充当接收器。这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来。然后，车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定隙碍物的位置。其他一些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物。但最终结果都是一样的：汽车会检测到已停好的车辆、停车位的大小以及与路边的距离，然后将车子驶入停车位。汽车自动泊车系统为很多不熟悉倒车停车入位的新手提供了便利，随着未来科技的发展，相信不久的将来汽车自动泊车系统一定会进入一个全新时代。关键词：自动泊车；传感器；单片机；C语言AutomaticparkingsystemAbstractFormanydrivers,alongthecolumnparkingisapainfulexperience,bigcityparkingspaceislimited,andthecarintoasmallspacehasbecomeanessentialdoesnotcostalotoftroubleparkedcar,parkingmayleadtotrafficcongestion,nervousexhaustionandbumperknockedbend.Fortunately,thedevelopmentoftechnologytoprovidethemasolution,whichistheautomaticparkingfeature.Imagineyoufindaparkingplace,donothavetotossbackandforth,withjustthestartbutton,sitdown,relax,everythingelsecanbedoneautomatically.Automaticparkingtechnologyisequallyapplicabletothecollisionavoidancesystem,and,ultimately,thecar,sautopilot.Automaticparkingsystemtakesadifferentapproachtodetectobjectsaroundthecar.Somearoundthefrontandrearbumperfittedwithsensors,theycaneitheractasatransmitter,andcanalsoactasareceiver.Thesesensorssendasignalwhenthesignalencounteredthebodyaroundtheobstacleswillbereflectedback.Then,thecar,scomputerwillusethetimeneededtoreceivesignalstodeterminethelocationofobstructions.Someothersystemisinstalledinthebumperonthecameraorradartodetectobstacles.Buttheendresultisthesame:thecarwilldetectstopgoodvehicle,thesizeoftheparkingspaces,aswellasthedistanceoftheroadside,andthenthecarintoparkingspaces.Automaticcarparkingsystemformanynovicenotfamiliarwithreverseparkingintoplaceprovidesaconvenient,withthedevelopmentoftechnologiesofthefuture,Ibelievethenearfutureautomobileautomaticparkingsystemwillenteranewera.Keywords：automaticparking;sensor;microcontroller;theClanguage第。章前言1第1章软件开发工具3keiI软件简介33STCSP软件介绍5软件简介5第2章硬件元器件介绍8889951单片机9第3章软、硬件的各部分功能测试10硬件检测10遥控模块的检测11超声波模块的检测错误!未定义书签。红外线模块的检测错误！未定义书签。电机驱动模块的检测错误!未定义书签。错误!未定蜂鸣器的检测义书签。软件调试11遥控模块的测试（是否同时按多个键）11超声波模块的测试（不同距离）错误!未定义书签。电机驱动模块的测试（转速）错误!未定义书签。蜂鸣器的测试（不同频率）错误!未定义书签。第4章遇到的问题及解决方案18如何连接电路板与底盘电路18为什么在开关关闭状态下单片机仍有电18为什么在左右转时会出现“卡顿”现象19如何解决小车高转速的问题错误!未定义书签。为什么前轮电机会被烧错误!未定义书签。如何用超声波进行测距错误!未定义书签。如何用红外线传感器测空挡车位的长度错误!未定义书签。泊车程序的设计错误!未定义书签。第5章后期作品18硬件18硬件电路18电路说明19软件19主程序部分19泊进车位操作20泊出车位操作20参考文献错误!未定义书签。致谢23附录23第。章前言自动泊车系统,可以使汽车自动地以正确的停靠位泊车,该系统包括一环境数据采集系统、一中央处理器和一车辆策略控制系统,所述的环境数据采集系统包括一图像采集系统和一车载距离探测系统,可采集图像数据及周围物体距车身的距离数据,并通过数据线传输给中央处理器；所述的中央处理器可将采集到的数据分析处理后,得出汽车的当前位置、目标位置以及周围的环境参数,依据上述参数作出自动泊车策略,并将其转换成电信号；所述的车辆策略控制系统接受电信号后,依据指令作出汽车的行驶如角度、方向及动力支援方面的操控。第1章软件开发工具keil软件简介基础KeilC51开发系统基本知识KeiIC51开发系统基本知识1 .系统概述KeilC51软件提供丰富的隹函教和功能强大的集成开发调试工具，全WindowS界面。另外重要的一点，只要看一下编还后生成的汇编代码，就能体会到KeilC51生成的目标代码效率非常之高，多数语句生成的汇编代码很紧凑，容易理解。在开发大型软件时更能体现高级语言的优势。下面详细介绍KeilC51开发系统各部分功能和使用。2 .KeilC51单片机软件开发系统的整体结构C51工具包的整体结构，UViSiOn与Ishell分别是C51forWindows和forDos的集成开发环境QDE),可以完成编辑、编译、连接、调试、仿真等整个开发流程。开发人员可用IDE本身或其它编辑避编辑C或汇编源文件。然后分别由C51及C51编译器编译生成目标文件(.OBJ)。目标文件可由1.IB51创建生成库文件，也可以与库文件一起经1.51连接定位生成绝对目标文件(.ABS)。ABS文件由0H51转换成标准的Hex文件，以供调试器dScope51或tScope51使用进行源代码级调试，也可由仿真器使用直接对目标板进行调试，也可以直接写入程序存贮器如EPROM中。使用独立的Keil仿真器时，注意事项*,但用户可以在仿真器上的晶振插孔中换插其他频率的晶振。*仿真器上的复位按钮只复位仿真芯片，不复位目标系统。*仿真芯片的31脚(/EA)已接至高电平，所以仿真时只能使用片内ROM,不能使用片外ROM；但仿真器外引插针中的31脚并不与仿真芯片的31脚相连，故该仿真器仍可插入到扩展有外部ROM(其CPU的/EA引脚接至低电平)的目标系统中使用。优点C51生成的目标代码效率非常之高，多数语句生成的汇编代码很紧凑，容易理解。在开发大型软件时更能体现高级语言的优势。,C语言在功能上、结构性、可读性、可维护性上有明显的优势，因而易学易用。用过汇编语言后再使用C来开发，体会更加深刻。KeilC51软件提供丰富的库函数和功能强大的集成开发调试工具，全WirIdOWS界面。STCSP软件介绍STC-ISP是一款单片机下载编程烧录软件,是针对STC系列单片机而设计的,可下载STC89系列、12C2052系列和12C5410等系列的STC单片机，使用简便，现已被广泛使用。第2章硬件元器件规格参数：DC：10MA：-1O+50：2-80CM：3线制接口(+/-/S)：TT1.电平(有障碍物低电平，无障碍物高电平)：多圈电阻式调节：35°：24mm×20mm一些说明：数字信号输出,传感器含必要的调制和解调,逻辑处理.工作原理:传感器主动发射红外线,根据反射光探测，如果探测到障碍QUT脚输出0,否则1.工作电压：工作电流(5V时):典型电流IOMA输入输出信号(4线)：VCC(+)oGND(一)OUT(sig)GND,VCC是电源,。OUT为信号输出引脚，接于控制器。EN为使能端，可以通过控制器控制，低电平有效，也可以直接插上跳线帽使用。板上有多圈精密可调电位器,跟具体的反射目标相关,可根据情况调节.电路板上有一个发光1.ED,.传感器主动红外线反射探测,因此目标的反射率和形状是探测距离的关键,其中黑色探测距离最小,白色最大;小面积物体距离小,大面积距离大.主要技术参数：1：使用电压：DC5V2：静态电流：小于2mA3：电平输出：高5V4：电平输出：底OV5：感应角度：不大于15度6：探测距离：2cm-450cm7:高精度：接线方式，VCCtrig(控制端)、echo(接收端)、GND使用方法：一个控制口发一个IOUS以上的高电平,，当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,，就可以达到你移动测量的值了S模块工作原理：(1)采用IO触发测距，给至少IOus的高电平信号；(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间.测试距离二(高电平时间*声速(340MS)2;四键遥控器和超再生固定码接收模块可以组成四路无线发射接收电路，遥控器的四位数据码对应模块的四路输出，可以方便的组成无线遥控发射接收电路，该产品广泛适用于广大电子爱好者的家庭、工业遥控类电子产品的设计和开发，可很好的作为单片机的信号输入源，特别适合大中院校学生电子电路设计、毕业设计中的遥控电路部分。超再生带解码四路遥控接收模块可以和发射器组成四路无线发射接收电路。该模块广泛适用于广大电子爱好者对家庭、工业遥控类电子产品的设计和开发,可很好的作为单片机的信号输入源，特别适合大中院校学生电子电路设计、毕业设计中的遥控电路部分。接收模块有自锁、非锁、互锁三种型号。非锁、自锁、互锁三种工作方式说明非锁型输出又称点动输出，