350T五连杆涡轮给汤机毕业设计.docx

商丘工学院2015-JX1.W专业代码-编号SHANGQlU1NST11VEOFTECHNO1.OGY本科毕业论文（设计）350T五连杆涡轮给汤机学院小三号黑体居中（下同）专业学号学生姓名指导教师提交日期年月日诚信承诺书本人郑重承诺和声明：我承诺在毕业论文撰写过程中遵守学校有关规定，恪守学术规范，此毕业论文（设计）中均系本人在指导教师指导下独立完成，没有剽窃、抄袭他人的学术观点、思想和成果，没有篡改研究数据，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，如有违规行为发生，我愿承担一切责任，接受学校的处理，并承担相应的法律责任。毕业论文（设计）作者签名：年月日摘要本文阐述了给汤机的发展历史，国内外的应用状况，及其巨大的优越性，提出了具体的给汤机设计要求和进行了总体方案设计和各自由度的具体结构设计、计算；机械手技术是机电一体化产品，深入到不同领域，如机械，电子，信息理论，人工智能，生物学和计算机，知识等诸多领域的发展机械接头端的设计，机器人也导致了这些学科的发展。压铸机给汤机是一种典型的机电一体化产品，工艺多关节运动的一个热点手臂运动更多的领域进行合作研究。机械，电子，信息理论，人工智能，知识和生物和计算机许多学科，但其发展的多机构衔接所需组合治疗也促成了这些学科的发展。多臂关节领导的多关节臂运动。在分析国内外给汤机研究现状的基础上，本文设计了一种新型给汤机结构在两个电机的驱动下，通过一些简单的传动机构，使给汤机可以实现单方向的运动。建立了给汤机的准静态模型，进行了准静态分析，从而获得给汤机在步态运动时各部件的受力状况。本文采用在结构设计上的压铸机给汤机，并完成图纸和零件图总装配图。为机器人模型的要求被分析以估计电机的每个关节，充分的选择所需要的转矩和功率。完成压铸机给汤机的程序设计，总体设计，结构设计，运动学模型分析，检查，分析机器人模型，设计和生产机器人模型做的过程中强度的关键部件，关键词：给汤机，机械手；工业；传动；强度AbstractInthispaper,tothehistoryofthedevelopmentofthedecoctionmachine,applicationsituationathomeandabroad,anditsgreatsuperiorityproposedspecifictothesoupmachinedesignrequirementsandtheoverallschemedesignandvariousdegreesoffreedomofthedesignoftheconcretestructure,thecalculation;Robottechnologyistheintegrationofmechanicalandelectricalproducts,deepintothevariousfieldssuchasmachinery,electronics,informationtheory,artificialintelligence,biologyandcomputer,designknowledgeinmanyfieldssuchasthedevelopmentofmechanicaljointend,therobotwillalsoleadtothedevelopmentofthesedisciplines.Diecastingmachineisakindoftypicalmechanicalandelectricalproducts,theprocessofmultijointmovementofahotarmmovementmoreareasofcooperationresearch.Machinery,electronics,informationtheory,artificialintelligence,knowledge,andmanydisciplinesofbiologyandcomputer,butthedevelopmentofmultiagencyconvergenceofthecombinationoftreatmentalsocontributedtothedevelopmentofthesedisciplines.Multijointarmmovementledbymultiarmjoint.Intheanalysisofdomesticandforeigntothesoupmachinestatusbasedon,thispaperdesignsamodeltosoupmachinestructuredrivenbytwomotors,throughsomesimpletransmissionmechanism,tosoupmachinecanrealizesingledirectionofmotion.Thequasi-staticmodelofthedecoctionwasestablished,andthequasi-staticanalysiswascarriedouttoobtainthestressstateofthecomponentsinthegaitmovement.Inthispaper,thestructuredesignofthediecastingmachinetothesoupmachine,andcompletethedrawingsandpartsdrawingassemblydrawing.Therequirementsfortherobotmodelareanalyzedinordertoestimatethetorqueandpowerrequiredforeachjointofthemotortobefullyselected.Completetheprogramdesignofthediecastingmachine,theoveralldesign,structuredesign,kinematicsmodelanalysis,inspection,analysisoftherobotmode1.designandproductionoftherobotmodeltodotheprocessofthekeypartsofthestrength,Keywords:soupmachine,manipulator;industry;transmission;strength第1章绪论1U引言11.2 给汤机械手研究概况21.2.1 国外研究现状21.2.2 国内研究现状21.3 给汤机械手的总体结构31.4 本文主要研究内容4第2章350T五连杆涡轮给汤机的方案设计52.1 给汤机概述52.2 给汤机机构方案论述52.3 总体方案设计62.4 给汤机尺寸设计6第3章350T五连杆涡轮给汤机主要结构设计93.1 给汤机械手主要零部件的选取和验证93.2 汤勺末端执行器负载计算93.3 运动机构设计123.3.1 确定设计变量173.3.2 建立目标函数183.3.3 确定约束条件193.3.4 写出优化数学模型213.4 机构受力分析213.5 销轴的计算校核22第4章给汤机手臂传动机构设计254.1 电动机选择254.2 蜗杆的设计264.2.1 选择蜗杆传动类型264.2.2 选择材料264.2.3 按齿面接触疲劳强度进行设计264.2.4 蜗杆与蜗轮的主要参数与几何尺寸274.2.5 校核齿根弯曲疲劳强度284.2.6 验算效率7294.2.7 精度等级公差和表面粗糙度的确定294.2.8 热平衡核算29总结30参考文献31致谢32第1章绪论1.1 引言给汤机械手是一种典型的机电一体化产品，运用到机械，电子，信息理论，人工智能，知识和生物和计算机许多学科，但其发展的多机构衔接所需组合治疗也促成了这些学科的发展。1959年成为世界上第一个工业多关节机械手的诞生，创造发展新时代的多关节机构。随着科学技术的发展和运营研究部门的应用多联快速发展。加藤一郎，日本早稻田大学手臂关节和更多的世界知名专家，教授说：“一个很大的特点，多关节手臂运动应该有工作。”的方式是，在自动化程度高的，电力系统更复杂。伟大的发明家爱迪生曾经说过，“神造人的两条腿是最美丽的杰作。”该系统具有丰富的动态环境的要求非常低，无论是在地面上，而且在非结构化地形复杂，适应性良好的环境状态。为了延长多给汤机械手的功能和应用开辟无限广阔的发展前景。研究给汤机械手的原因和目的，主要表现在以下几个方面：机构的发展，使他们对结构性和非结构性的工作，许多圈子，而不是个人或更新和人类活动的领域扩展；希望更多的人有一个内在的理解和认识，并使用这些功能对个人服务，如假肢。系统动力学与在此领域丰富的研究，其研究和臂运动更加危险的机器的扩展，多关节臂的运动可以作为一个多关节臂的移动智能播放在人工智能领域的一个重要的角色。多关节臂的运动的定义，世界上唯一的格式是不一样的。手臂运动协会与更多的企业的联合国标准化最近在他的手臂采用了国际对美国带来的多关节运动的定义：操作臂多联合演习是一个多功能可编程的操作系统，你可以改变该程序的操作完成各种各样的工作，尤其是对物料输送，传动部件。参照国际定义，和语言的组合的中国多臂关节的定义如下：机械手的多关节运动是一个独立的行动，更自由，灵活地改变程序，它可以放置在任何地方，自动化程度高的机器的自动化。汽车油漆或其他涂料行业较接多关节运动E'可用。多关节运动臂高刚性臂，与其它可能的相比，必须要快，能够进行重的东西，且精度非常高，可以基于外部信号，各种自动操作的。处理的多关节臂的运动是一个计算机可编程的自动控制装置的控制下。使用的多关节运动操作臂是提高了产品的质量和工作的生产率，生产过程的自动化，改善了工作条件，并降低了劳动强度的有效手段。诞生和多关节手臂运动的发展，虽然只有30岁，但已经应用到国民经济的许多部门，民间的技术，应用，具有广阔的发展前景，显示出强大的生命力1.+211.2 给汤机械手研究概况1.2.1 国外研究现状人类和动物的运动原理的第一个系统研究是迈布里奇发明了照相机跟单，即设定的触发相机的电源，并在1877年他成功地参加了四足和连续运行的许多照片。后来，这种方法使用的相机是用来研究人体运动Demeny。从1930年到1950年，苏联也伯恩斯坦从深入人类和动物研究的生物动力机制的角度看，并提出的议案非常形象化的描述。真正研究机构运动多关节全面，系统于1960年推出至今，联合多月的手臂比较完整的理论体系只有形成，并在一些国家，如日本，美国和“苏联已成功开发出可以是静态或动态的，多臂枢轴原型。在这一节中，我们介绍了1960年至1985年期间，臂多关节实地达到的运动的最重要的进展的团队。在20世纪60年代和70年代，武装多关节运动控制理论产生三种类型的控制方法是非常重要的，这限制了国家控制，控制参考模型和控制算法。这三种控制的方法对所有类型的给汤机械手都是适用的。国家控制是通过在1961年提出的模型的参考检查于1975年由美国法恩斯沃思南斯拉夫托莫维奇限制，该算法是由著名的胳膊南斯拉夫研究所米哈伊尔罗多关节运动学专家鲍宾控制Vukobratovic博士1969-1972年的教堂中扣除。有这三种类型的控制方法之间的内在关系。有限状态控制实质上是一个控制参考模型，并且该控制算法是这种情况1的中心。在搜索步态，苏联Bessonov和UmnOV定义“最佳步态"，Kugushev和Jaro-Shevskij